人形机器人深度之七：灵巧之“手”，解锁人形机器人黄金赛道
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《灵巧之“手”，解锁人形机器人黄金赛道——人形机器人深度之七》由东吴证券撰写，深入剖析了人形机器人灵巧手的发展现状、技术趋势及产业格局。
1. 灵巧手的重要性与发展趋势：灵巧手作为人形机器人操作性能的核心，决定机器人功能上限与精细操作能力，是人形机器人替代人类工作的关键，远期预计占人形全成本的20%-30%。2025年是灵巧手突破大年，众多主机厂和零部件厂发布方案，未来2年将快速迭代并投入使用场景，加速手脑协同训练。
2. 技术方案与趋势
- 驱动方式：电机驱动为主流，直驱精度高但存在问题，欠驱方案发展迅速。空心杯电机因体积小、转速快等优势成为主流，无刷有齿槽电机扭矩密度高，部分厂商使用步进电机。无刷空心杯电机性能更优，海外厂商领先，国内逐步突破。
- 传动方案：传动方式多样，行星减速器+滚珠丝杆是主流。齿轮用于旋转运动，丝杆负责直线运动，连杆和腱绳增加自由度。混合传动、AI驱动设计是产业方向。
- 触觉感知：触觉传感器追求高灵敏度、高集成度等，多技术路线并行。压阻式技术成熟但有局限，电容式和电磁式性能较优，视触觉传感器理论上限高但依赖算法和数据。手脑协同通过硬件、软件、数据和模型迭代融合，加速具身智能发展。
3. 产业格局：头部本体厂商如特斯拉、FigureAI等选择全栈自研，方案各异。独立第三方集成商进展较快，零部件厂商延伸至整手集成，如兆威机电、雷赛智能等。灵巧手成本与自由度相关，未来降本空间大，预计中期价格降至0.5 - 3万/只，占本体成本20%左右。通过测算，2030年人形机器人市场空间约900亿，触觉传感器、空心杯电机等零部件市场空间较大。
总体而言，人形机器人灵巧手发展前景广阔，技术不断创新，产业生态逐渐完善，未来有望在更多领域实现应用突破。
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